Control design for stable systems with both input-output and internal delays by algebraic means

Abstract

Cílem tohoto příspěvku je algebraický návrh regulátorů pro stabilní procesy se vstupně-výstupními i vnitřními zpožděními. Na rozdíl od mnoha jiných metod není nutné provádět aproximaci zpožďujících členů. Je využit regulační obvod kombinující 1DOF a 2DOF systém. Návrh regulátoru je proveden v okruhu RMS (meromorfních funkcí retardovaných kvazipolynomů) algebraickou metodou založenou na řešení Bézautovy rovnosti s Youla-Kučerovou parametrizací. Konečné regulátory jsou tzv. anizochronního typu a zajišťují zpětnovazební stabilitu, sledování žádané hodnoty a potlačení vstupní poruchy. Regulátory jsou laděny na základě předepsané amplitudové rezervy stability z Nyquistova kritéria.

The goal of this contribution consists in algebraic design of controllers for stable processes with time delay not only in input-output relation but also with internal delays. In contrast to many other methods, the proposed method is not based on the time delay approximation. A control structure combining standard 1DOF and 2DOF control structures is considered. The control design is performed in the RMS ring of retarded quasipolynomial (RQ) meromorphic functions

an algebraic method based on the solution of the Bézout equation with Youla-Kučera parameterization is presented. Final controllers are of so-called anisochronic type and ensure feedback loop stability, tracking of the step reference and load disturbance attenuation. As tuning method, prescribed gain margin based on the Nyquist plot is chosen for this contribution.